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综合馆
三维点云ICP算法改进研究
  • 摘要

    三维激光扫描技术的快速发展,使其在各个领域得到广泛应用.由于物理上的一些限制,一次三维激光扫描不能获取扫描物体的全部数据,因此要对扫描点云进行拼接.首先,对最常用的ICP算法进行一系列研究,ICP算法的前提条件是具有一个良好的配准初值,文中在配准初值的选取上采用主成分分析法,为后续ICP算法的工作提供一个良好前提条件,增加点集预处理,点对查找上增加各种限制,采用kd-tree加速查找,以此对算法进行改进,并通过实例来验证本算法的有效性及合理性.

  • 作者

    周春艳  李勇  邹峥嵘  ZHOU Chun-yan  LI Yong  ZOU Zheng-rong 

  • 作者单位

    中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙,410083

  • 刊期

    2011年8期 ISTIC

  • 关键词

    ICP算法  三维扫描  数据配准  点云 

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18.232.188.251