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综合馆
水陆空三栖机器人设计与研究
  • 摘要

    为适应在多栖环境中的运动,设计了一款三栖机器人.机器人以螺旋机构为主要动力源,以被动轮为陆地行走机构实现三栖运动;基于NSGA-II多目标优化算法,量化机器人整体结构设计指标,完成参数优化模型构建,求解结构参数最优解空间;设计双回路PID控制器和自适应Backsteeping控制器,基于机器人动力学模型完成机器人位置与姿态控制;机器人姿态数据由多传感器姿态融合得到,通过卡尔曼滤波求解最优姿态角.通过实验验证了控制方法和控制器的有效性,实验结果也验证了本文机器人动力学模型的有效性.

  • 作者

    王军  申政文  李明  王凯  Wang Jun  Shen Zhengwen  Li Ming  Wang Kai 

  • 作者单位

    中国矿业大学信息与控制工程学院 ,江苏徐州,221116

  • 刊期

    2018年11期 ISTIC PKU

  • 关键词

    三栖机器人  优化算法  卡尔曼滤波  PID控制器 

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18.234.111.56