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综合馆
基于FMRLC的四旋翼无人机姿态控制研究
  • 摘要

    随着技术的发展,如今四旋翼无人机飞控系统中的姿态控制模块已经摒弃了最初使用的传统PID控制方式,大多数采用模糊P ID控制方式,其核心是模糊规则和隶属函数的制定.但是由于上述两者一般通过技术人员的经验来确定,所以并不能完全保证其正确性和精确性,为了弥补这个不足,文章提出了基于模糊模型参考学习控制(FMRLC)的模糊自适应PID控制方式,使得飞控系统在运行的过程中根据无人机实际飞行效果来发现原有规则和隶属函数的不足,并对其作出实时修正,使系统性能得到不断改善,进一步优化控制效果,增强四旋翼无人机的悬停以及飞行稳定性.

  • 作者

    丁承君  何乃晨 

  • 作者单位

    河北工业大学 机械工程学院,天津,300000

  • 刊期

    2017年10期

  • 关键词

    四旋翼无人机  模糊自适应PID  模糊模型参考学习控制  飞行测试 

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3.233.215.231