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综合馆
四旋翼飞行器动力系统模型参数辨识实验研究
  • 摘要

    四旋翼飞行器动力系统是飞行器的重要组成部分;也是影响控制精度的重要因素.通常在动力系统建模时,直接采用机理建模法;但在实际中动力系统的选用和安装都会影响到动力系统模型,故直接采用机理建模方法准确性不高.基于动力系统机理模型得到动力系统模型结构,然后在搭建的测试实验平台上完成了转速数据的测量;根据实验数据通过扩展的自回归(ARX)模型辨识出动力系统的模型参数,建立出四旋翼飞行器动力系统模型并设计了比例-积分-微分(PID)控制器.通过系统仿真与实际测量验证,结果表明:对应用参数辨识后的四旋翼动力系统模型进行控制时,系统的快速性和稳定性都有明显的提高.

  • 作者

    卢艳军  吴金宇  张晓东  LU Yan-jun  WU Jin-yu  ZHANG Xiao-dong 

  • 作者单位

    沈阳航空航天大学自动化学院,沈阳,110136

  • 刊期

    2019年4期 ISTIC PKU

  • 关键词

    四旋翼飞行器  动力系统  ARX模型  PI控制器  参数辨识 

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18.204.48.40