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综合馆
基于RG B-D数据的目标分割与实时重建方法
  • 摘要

    应用RGB-D传感器进行三维重建具有速度和成本的优势,并可获取纹理信息,但扫描数据易受干扰。针对有干扰的外部环境,提出一种基于RGB-D数据的目标分割与重建方法。首先为改善输入图像质量,采用多帧叠加的中值滤波对信息缺失的位置进行预处理。接着,利用静态减除和动态3D Mean-shift相结合的方法分割目标,实现对目标物体的实时定位。最后使用一种优化的点到面ICP方法进行配准,并在此基础上利用随机抽样算法对点云的配准进行加速。采用该方法实现的原型系统能够支持含有背景和一定干扰下的小物体配准,且能有效提高三维重建的速度和自动化程度。

  • 作者

    刘骏捷  乔文豹  单卫波  姚远  Liu Junjie  Qiao Wenbao  Shan Weibo  Yao Yuan 

  • 作者单位

    上海大学快速制造工程中心 上海200444/上海大学快速制造工程中心 上海200444; 上海市机械自动化及机器人重点实验室 上海200072

  • 刊期

    2015年4期 ISTIC

  • 关键词

    三维重建  三维均值移动  Kinect  ICP配准  3D reconstruction  3D mean shift  Kinect  ICP registration 

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34.226.244.70