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综合馆
基于Leader-Follower的分队队形控制寻径算法研究
  • 摘要

    在战场环境中,战术分队的队形在面对复杂静态或动态障碍物时难以较好地保持,针对此问题,提出了基于Leader-Follower算法的改进队形控制方法.在leader寻径阶段,通过在战场导航网格中应用两阶段路径搜索方法,先使用A*算法寻找由三角形通道和可利用地物组成的路径,再使用改进的Funnel算法在考虑队形规模的约束条件下对路径作平滑处理.在follower跟随阶段中,通过采用morphing技术,产生在复杂障碍约束下平滑的中间约束队形序列,并结合提出的队形弹簧模型,局部修正并控制follower每一时刻的速度.为解决面对动态障碍的避碰问题,基于相对速度障碍法,并加入速度协同控制,避免队形在避碰过程中失效.最后通过实验表明了该方法的有效性.

  • 作者

    陈逸  高岩  王长波  Chen Yi  Gao Yan  Wang Changbo 

  • 作者单位

    华东师范大学计算机科学与软件工程学院,上海,200062

  • 刊期

    2018年12期 ISTIC PKU

  • 关键词

    队形控制  分队寻径  导航网格  相对速度障碍  队形弹簧  变形 

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3.235.65.91