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综合馆
交互式多模型算法的MT-R机器人视觉跟踪
  • 摘要

    针对机器人的视觉跟踪问题,提出了一种基于交互式多模型算法的视觉跟踪方法。该方法采用HSV颜色模型,通过交互式多模型算法进行滤波估计,获得目标的运动属性。利用交互式多模型算法对目标的位置进行一步或者◢N◣步预测,在获得下一帧的观测值后,在预测位置的区域进行目标搜索,可减少搜索区域,节省搜索时间,增加了跟踪的实时性。使用该方法对机器人足球比赛中的红色球进行搜索跟踪。实验结果表明,应用该方法可获得目标的运动属性,能快速搜索到运动目标,并能进行准确跟踪。

  • 作者

    YI Ying-min  HUANG Ying 

  • 作者单位

    Faulty of Automation & Information Engineering,Xi'an University of Technology,Xi'an 710048,Chin

  • 刊期

    2014年5期 ISTIC PKU

  • 关键词

    HSV颜色模型  交互式多模型算法  视觉跟踪  HSV color model  interacting multiple model algorithm(IMM)  visual tracing 

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18.204.227.250