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综合馆
微小型无人直升机协调转弯的控制和实现
  • 摘要

    针对微小型无人直升机( MUH)协调转弯的问题,提出了控制策略和实施方案。首先在MUH数学模型的基础上,建立了MUH的状态方程,灰箱辨识得到其参数;然后分析了协调转弯的工作原理,并以无人直升机的军标ADS-33E-PRF作为参考,利用Matlab sisotool工具箱设计了协调转弯控制器,反复调整参数使其满足军标的level1标准;最后基于该对象和设计的控制器,在3~6m/s的风速下,进行了实物飞行实验。实际飞行结果表明:协调转弯控制姿态稳定,速度误差在±0.5 m/s以内,高度保持相对稳定,误差在±1.2 m以内,水平曲线近似一个圆,XY位置误差在8%以内。结果验证了所设计的协调转弯控制器可靠,工程上能实现,具备良好的鲁棒性和动态性能。

  • 作者

    王军  韩波  李辰  李平  WANG Jun  HAN Bo  LI Chen  LI Ping 

  • 作者单位

    浙江大学 航空航天学院,杭州,310027/浙江大学 航空航天学院,杭州310027; 浙江大学 控制科学与工程学系,杭州310027/浙江大学 控制科学与工程学系,杭州,310027

  • 刊期

    2015年z1期 ISTIC PKU

  • 关键词

    微小型无人直升机  协调转弯  PID串级控制  ADS-33E-PRF  飞行实验  Miniature Unmanned Helicopter(MUH)  coordinated turn  PID cascade control  ADS-33E-PRF  flight experiment 

参考文献
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54.174.43.27