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综合馆
双臂空间机器人姿态控制的再生核解法
  • 摘要

    对于双臂n自由度(n为正整数)空间机器人的姿态控制问题,在控制算法中,利用再生核替代传统的Fourier基函数,能克服Fourier变换不能用于局部分析的缺点,且对奇性敏感,求解稳定,并能提高控制精度,因此该文给出了一种基于再生核理论的最优控制算法.同时给出了双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵的求导公式.该求导公式较以往的推导方法具有显式、易求的特点.在数值试验中,针对双臂三自由度空间机器人的模型进行了仿真,结果表明,利用文中提出的再生核解法解决双臂空间机器人的姿态控制问题是有效的.

  • 作者

    郭琦  洪炳熔  GUO Qi  HONG Bing-Rong 

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,哈尔滨,150001

  • 刊期

    2005年2期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    双臂空间机器人  n自由度  最优控制  再生核  广义雅可比矩阵 

参考文献
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