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综合馆
面向无人车运动规划问题的VFH算法
  • 摘要

    为了解决路口等非结构化场景中无人驾驶车辆的运动规划问题,提出了一种改进型的矢量场直方图(Vector Field His-togram,VFH)算法.上述方法充分的考虑了车辆的动力学和运动学模型,使得依据上述方法规划的运动轨迹是可执行的和可到达的,一方面,因为考虑到了最小转弯半径,能够保证在新的活动区域中的所有状态点对车辆来讲都是可到达的;另一方面,改进的代价函数综合考虑了轨迹的安全性和平滑性,保证了最终规划的运动轨迹对执行机构来讲是可执行的,实验结果表明了上述算法的有效性.

  • 作者

    屈盼让  薛建儒  朱耀国  肖鹏  QU Pan-rang  XUE Jian-ru  ZHU Yao-guo  XIAO Peng 

  • 作者单位

    中国航空工业集团公司西安航空计算技术研究所,陕西西安,710065/西安交通大学人工智能与机器人研究所,陕西西安,710049

  • 刊期

    2018年12期 ISTIC PKU

  • 关键词

    无人驾驶车辆  运动规划  非结构化场景  矢量场直方图  平滑性 

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18.208.187.169