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综合馆
小型四旋翼无人机姿态测量仿真研究
  • 摘要

    研究无人机姿态流通量优化问题,由于低成本小型四旋翼无人机中所使用的姿态测量传感器存在精度低、噪声大的缺点,并且易受温度等环境的影响,不能准确的测量出无人机的姿态,特别是在无人机加速飞行过程中,姿态误差会很快累积扩大,不能长时间加速飞行.为提高无人机姿态测量精度,提出设计由陀螺仪、加速度计和磁强计组成的姿态测量系统,通过计算加速度计信任度,并利用卡尔曼滤波的方法实现对误差四元数的估计,从而得到无人机的姿态角度.实验结果表明,该卡尔曼滤波能够在低动态的飞行环境中准确测量出无人机姿态角度,并能克服以往无人机不能长时间加速飞行的缺点,证明卡尔曼滤波被成功应用于四旋翼无人机姿态测量优化提供了科学依据.

  • 作者

    楚仕彬  袁亮  CHU Shi-bin  YUAN Liang 

  • 作者单位

    新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐,830000

  • 刊期

    2015年2期 ISTIC PKU

  • 关键词

    四旋翼  误差四元数  姿态估计  卡尔曼滤波  The four rotor  Error quaternion  Attitude estimate  Kalman filter 

参考文献
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3.233.239.102