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综合馆
机器人视觉中纠缠快速摆脱建模仿真
  • 摘要

    研究机器人视觉中纠缠摆脱方法,提高摆脱速度.机器人在一些特殊的环境下,会被随机缠绕住,在摆脱缠绕过程中,传统的机器人视觉处理配合PH曲线规划算法受到纠缠无序性的影响,存在连续重复试错问题,导致机器人摆脱的速度和位置出现较大的扰动,摆脱视觉路径规划结果存在较大偏差,减慢摆脱速度.为解决上述问题,提出了一种基于人工蜂群算法的机器人视觉中纠缠摆脱方法.对机器人视觉图像进行二进制编码,对编码结果进行二值变换,根据视觉图像二值变换结果进行特征点统计,获取对应的直方图.对观察蜂和采蜜蜂的蜜源空间位置进行更新,计算观察蜂选取蜜源的概率,并对新蜜源进行搜索.实验结果表明,利用改进算法进行机器人视觉中纠缠快速摆脱处理,能够提高摆脱速度,并且使机器人能够按照合理的路径运行.

  • 作者

    陶荣  杜宏保  TAO Rong  DU Hong-bao 

  • 作者单位

    洛阳理工学院计算机与信息工程系,河南洛阳,471023/河南科技大学审计处,河南洛阳,471023

  • 刊期

    2014年7期 ISTIC PKU

  • 关键词

    机器人  纠缠摆脱  人工蜂群  Robot  Getting rid of entanglements  Artificial bee colony 

参考文献
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3.214.184.250