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综合馆
基于四元数的水下滑翔机建模与仿真
  • 摘要

    由于用Euler角、Cardon角或者Gibbs变量描述水下滑翔机姿态的传统方法存在奇异位置而产生数值计算的困难,对水下滑翔机使用Hamilton四元数替代欧拉角建立了三维动力学模型,并对自设计的水下滑翔机原理样机的锯齿状滑翔路径和滑翔过程中转向路径进行了数值仿真,最后对比了欧拉角动力学模型和四元数动力学模型的仿真结果,证明了四元数水下滑翔机动力学模型可以避免奇异值出现的优点.

  • 作者

    赵宝强  王晓浩  姚宝恒  连琏  ZHAO Bao-qiang  WANG Xiao-hao  YAO Bao-heng  LIAN Lian 

  • 作者单位

    清华大学精密仪器系,北京,100084/上海交通大学海洋研究院,上海,200240/清华大学精密仪器系,北京100084;上海交通大学海洋研究院,上海200240

  • 刊期

    2014年7期 ISTIC PKU

  • 关键词

    水下滑翔机  四元数  数值仿真  Underwater glider  Quaternion  Numerical simulation 

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18.210.24.208