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综合馆
基于承担特质模型的机器人动作序列生成方法
  • 摘要

    针对核电站检修机器人所搭载的机械手臂在执行作业任务过程中,如何得到一个操作任务的基元动作序列这一关键问题,提出了一种承担特质模型与贝叶斯网络相结合的推理方法.首先,根据承担特质模型分析构建机器人操作的贝叶斯网络所需的节点,由经验数据搭建初始的贝叶斯网络;然后,机器人在此基础上通过与周围环境的交互实践进行学习,提供完善初始贝叶斯网络所需的学习数据,以弥补构建初始贝叶斯网络时人为给定经验数据的不足;最后,通过检验动作集合的边缘分布值,来验证提出的方法在动作序列生成问题中的可行性和有效性.

  • 作者

    刘春阳  张敬伟  郑雪峰  涂序彦  LIU Chun-yang  ZHANG Jing-wei  ZHENG Xue-feng  TU Xu-yan 

  • 作者单位

    北京科技大学计算机与通信工程学院,北京,100083/华北电力大学控制与计算机工程学院,北京,102206

  • 刊期

    2014年7期 ISTIC PKU

  • 关键词

    机器人  承担特质模型  贝叶斯网络  动作序列  Robot  Affordance model  Bayesian network  Action sequences 

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3.214.184.250