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综合馆
斜尖柔性针在软组织中的二维路径规划
  • 摘要

    针对斜尖柔性针在软组织中的2维路径规划问题,首先基于柔性针的运动特性,提出了改进的单轮车运动学模型,并利用旋量理论和指数积方程计算了运动学正解,从运动学的角度证明了穿刺直线路径的可行性.基于此运动学模型,提出了采用多种路径形式的路径规划算法,同时考虑入针姿态的优化,建立了优化目标函数.在有障碍的情况下对针的穿刺路径进行了优化计算、仿真和实验.结果证明,该算法能有效地优化全局路径,使针绕过障碍准确达到靶点.实验误差均在2 mm内,证明本文提出的运动学模型符合实际运动轨迹.

  • 作者

    张永德  赵燕江  陈浩  ZHANG Yongde  ZHAO Yanjiang  CHEN Hao 

  • 作者单位

    哈尔滨理工大学智能机械研究所,黑龙江哈尔滨,150080

  • 刊期

    机器人2011年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    柔性针  运动学模型  旋量理论  路径规划  微创手术 

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100.24.113.182