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综合馆
基于力反馈的夹持器系统模型
  • 摘要

    分析了基于力反馈的夹持器系统的各个子系统,建立了包括位/力转换子系统、榆测了系统、电机及驱动子系统、控制了系统在内的各子系统数学模型.进而得到了带饱和非线性环节的整个闭环系统的分段状态空间模型.利用系统实际响应,通过最小二乘法和遗传算法得到了该非线性模型的参数,对实际系统、基于2阶线性简化模型的仿真系统与基于本文所提出模型的仿真系统的响应进行比较,证实了所提出模型及其参数整定方法的有效性.

  • 作者

    王牛  田强  丘柳东  高鹏  WANG Niu  TIAN Qiang  QIU Liudong  GAO Peng 

  • 作者单位

    重庆大学智能自动化研究所,重庆,400044

  • 刊期

    2011年4期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    力控制  夹持器  饱和非线性  状态空间模型 

参考文献
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3.223.3.101