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综合馆
高速4WID-4WIS自主车路径跟踪控制
  • 摘要

    高速4WID-4WIS自主车采用独立悬挂结构,所有车轮均可独市驱动、制动和转向.对自主车路径跟踪问题进行几何和运动学上的描述,结合Burckhardt非线性轮胎模型建立自主车作路径跟踪运动时的2阶动力学模型,提出自主车进行路径跟踪的协调控制体系结构,利用白抗扰控制方法设计路径跟踪系统纵向速度、侧向位移和横摆角运动3个动力学通道上的解耦控制器,使用非线性规划方法设计基于轮胎模型的控制分配求解器,并讨论了含系统参数误差的控制扰动问题.在大加速度条件下的双移线路径跟踪仿真结果表明,4WID-4WIS自主车能够快速、准确地跟踪路径,证明了本文路径跟踪控制方法的有效性.

  • 作者

    阮久宏  李贻斌  杨福广  荣学文  RUAN Jiuhong  LI Yibin  YANG Fuguang  RONG Xuewen 

  • 作者单位

    山东交通学院先进车辆与机器人研究所,山东,济南,250023;山东大学机器人研究中心,山东,济南,250061;清华大学汽车安全与节能国家重点实验室,北京,100084/山东大学机器人研究中心,山东,济南,250061/山东交通学院先进车辆与机器人研究所,山东,济南,250023

  • 刊期

    2011年4期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    四轮独立驱动-独立转向  自主车  路径跟踪  自抗扰控制  控制分配  控制扰动 

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3.227.252.54