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综合馆
单目式自主机器人视觉导航中的测距研究
  • 摘要

    针对传统自主式机器人视觉测距方法的缺陷,提出了一种建立在B对偶空间几何学上的单目摄像机标定方法,并将其应用到单目式自主机器人的视觉测距中.与OpenCV标定方法相比,新的标定方法对CCD摄像机内参数的计算更为准确,并减小单目视觉测距的总体误差.同时,在引入运动目标自动提取算法的基础上,将目标车辆的自动检测与实时测距融合为一个完整的系统.通过实际的测量及对比试验,验证了所提出方法的有效性.

  • 作者

    吴刚  唐振民  WU Gang  TANG Zhenmin 

  • 作者单位

    南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏,南京,210094;南京工程学院车辆工程系,江苏,南京,211167/南京理工大学计算机科学与技术学院,江苏,南京,210094

  • 刊期

    2010年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    视觉导航  单目  测距  摄像机内参数 

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184.72.212.254