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综合馆
新型多自由度假手的研制
  • 摘要

    介绍了一种新型多自由度假手的机械结构、运动方式及其静力学分析.假手的主要结构部件由光敏树脂制成,使用小型直流伺服电机作为驱动器.手指采用欠驱动及腱驱动方式.该假手具有拟人的外观、较低的整体重量和对被抓物体外形的适应能力.文章研究了假手的运动特点及接触力规律,通过仿真对假手的接触受力规律进行了校验.最后通过实验,对假手的运动规律与抓握能力进行J,验证.

  • 作者

    高一夫  刘伊威  刘宏  GAO Yifu  LIU Yiwei  LIU Hong 

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨150001

  • 刊期

    2010年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    假手  欠驱动  腱驱动 

参考文献
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