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综合馆
基于模糊逻辑的上肢康复机器人阻抗控制实验研究
  • 摘要

    针对机器人辅助患肢主动康复训练过程中辅助力/阻力不能随患肢病情实时调整的问题,提出了一种新的模糊自适心阻抗力控制方法.该方法实时检测患肢与机器人之间的相互作用力,并进一步运用辨识算法实时估计出患肢的病情状态;然后运用模糊阻抗控制器对两者之间的相互作用力进行实时调整,使得在患肢主动能力不足时提供一定的辅助,而在其有能力完成动作时,实时调整阻力实现肌力训练.实验结果表明了该控制方法的有效性.

  • 作者

    徐国政  宋爱国  李会军  XU Guozheng  SONG Aiguo  LI Huijun 

  • 作者单位

    东南大学仪器科学与工程学院,江苏,南京210096

  • 刊期

    2010年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    康复机器人  模糊逻辑  阻抗控制  参数辨识 

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18.207.137.4