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综合馆
双足机器人虚拟斜坡行走的抗扰能力研究
  • 摘要

    在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身小动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ*以及两腿夹角φ0所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台阶抗扰行走实验结果给出了理论解释.

  • 作者

    赵明国  董浩  张乃尧  ZHAO Mingguo  DONG Hao  ZHANG Naiyao 

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江,哈尔滨150001;清华大学自动化系,北京100084/清华大学自动化系,北京,100084

  • 刊期

    2010年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    双足机器人  虚拟斜坡行走  抗扰能力 

参考文献
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3.227.249.234