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综合馆
智能材料DE驱动的两态串并联机器人系统的运动特性
  • 摘要

    本文利用电活性绝缘弹胶体DE的机电驱动特点,结合两态驱动的概念,设计了一种包含3个两态驱动器件的并联机构,将其作为串一并联离散驱动机器人系统的基本单元,并据此构建多个单元串联组成的多级离散驱动系统.文中首先利用智能DE材料制作满足这一驱动特性的圆柱形两态驱动器件,先测试其直线驱动特性,即变形值.其次,将该变形值作为并联机构数学模型的驱动值,分析单级及多级并联机构的运动状态、特性及工作空间的特点.最后,利用数学工具Mathematica描绘出上述两态驱动并联机构系统所能达到的工作空间分布点云图,分析了结构参数与驱动量对系统工作空间的范围、精度的影响.

  • 作者

    张一超  祁新梅  郑寿森  ZHANG Yichao  QI Xinmei  ZHENG Shousen 

  • 作者单位

    中山大学物理科学与工程技术学院,广东,广州,510275

  • 刊期

    2010年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    离散驱动  电活性聚合物  并联机构 

参考文献
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54.210.158.163