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综合馆
一种Stewart结构六维力/力矩传感器参数辨识研究
  • 摘要

    介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.

  • 作者

    王洪光  赵明扬  房立金  张波  隋春平  WANG Hong-guang  ZHAO Ming-yang  FANG Li-jin  ZHANG Bo  SUI Chun-ping 

  • 作者单位

    中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049/中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁,沈阳,110016

  • 刊期

    2008年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    Stewart平台  六维力/力矩传感器  分支轮换标定法  参数辨识 

参考文献
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3.228.24.192