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综合馆
双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识
  • 摘要

    给出了双臂四自由度空间机器人捕捉未知目标的参数辨识方法.该方法基于线动量和角动量守恒定律,推出了机械臂负载未知目标的新的末端效应器的质量、质心和转动惯量的方程组.在线测量当机械臂运动时的本体的线速度和角速度,以求得方程组中这些未知的惯性参数.数值试验显示了该方法的有效性.

  • 作者

    郭琦  洪炳镕  GUO Qi  HONG Bing-rong 

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学计算机科学与工程系,黑龙江,哈尔滨,150001

  • 刊期

    2005年6期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    参数辨识  未知目标  双臂四自由度  空间机器人 

参考文献
  • [1] 何光彩,洪炳殚,郭恒业. 基于参数辨识的冗余自由飞行空间机器人多臂协调运动规划. 宇航学报, 2000,1
  • [2] Slotine E;Li W. Composite adaptive control of robot manipulator. Automatica, 1989,04
  • [3] Wee L B;Walker M W. An articulated-body model for a free-flying robot and its use for adaptive motion control. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1997,02
  • [4] 马保离;霍伟. 空间机器人系统的自适应控制. 控制理论与应用, 1996,02
  • [5] Venkataraman S T;Gulati S. A neural network based identification of environments models for compliant control of space robots. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1993,05
  • [6] Murotsu Y;Tsujio S. System identification and resolved acceleration control of space robots by using experimental system. USA:IEEE, 1991
  • [7] Murotsu Y;Senda K. Parameter identification of unknown object handled by free-flying space robot. Journal of Guidance,Control & Dynamics, 1994,03
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3.227.249.234