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综合馆
基于牛顿-欧拉方法的6-PUS并联机构刚体动力学模型
  • 摘要

    用牛顿-欧拉方法建立了6-PUS并联机构的动力学模型.为使动力学模型包含所有构件的重力和惯性力,以该并联机构的支链为研究对象,用D-H方法建立了各构件的坐标系,推导出了支链运动学逆解的解析解,并给出了动平台的速度、加速度与各构件速度、加速度之间的映射关系.然后,以动平台为研究对象导出了6-PUS并联机构的动力学模型,并给出了动平台做圆周平动时各驱动力的变化曲线,为该类机构的动力学分析奠定了基础.

  • 作者

    孔令富  张世辉  肖文辉  李成元  黄真 

  • 作者单位

    燕山大学信息科学与工程学院,河北,秦皇岛,066004/燕山大学机械工程学院,河北,秦皇岛,066004

  • 刊期

    2004年5期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    牛顿-欧拉方法  并联机构  动力学  运动学 

参考文献
  • [1] 韩佩富,王常武,孔令富,黄真,赵立强. 改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型. 机器人, 2000,4
  • [2] 郭祖华,陈五一,陈鼎昌. 6-UPS型并联机构的刚体动力学模型. 机械工程学报, 2002,11
  • [3] Fichter E F. A Stewart platform based manipulator: general theory and practical construction. International Journal of Robotics Research, 1986,02
  • [4] Codourey A. Dynamic modeling of parallel robots for computed-torque control implementation. International Journal of Robotics Research, 1998,12
  • [5] Dasgupta B;Mruthyunjaya T S. Closed-form dynamic equations of the general Stewart platform through the Newton-Euler approach. Mechanism and Machine Theory, 1998,07
  • [6] Dasgupta B;Mruthyunjaya T S. A Newton-Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator. Mechanism and Machine Theory, 1998,08
  • [7] Dasgupta B;Choudhury P. A general strategy based on the NewtonEuler approach for the dynamic formulation of parallel manipulators. Mechanism and Machine Theory, 1999,06
  • [8] 黄真;孔令富;方跃法. 并联机器人机构学理论及控制. 北京:机械工业出版社, 1997
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18.207.137.4