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综合馆
机器人标定技术研究
  • 摘要

    机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一,测量手段是制约其发展的一个重要因素. 本文提出了一种简单实用的测量方法.同时建立了具有完备性、比例性、连续性的RH6-A型机器人的真实运动学模型.并根据测量结果,成功地辨识出了机器人的几何结构参数,提高了机器人的绝对精度.

  • 作者

    刘振宇  陈英林  曲道奎  徐方 

  • 作者单位

    沈阳新松机器人自动化股份有限公司,中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳,110016

  • 刊期

    2002年5期 ISTIC EI PKU

  • 关键词

    标定  离线编程  参数辨识 

参考文献
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3.226.251.81